Wie die Römer Heitersheim genannt haben, weiß man nicht. Dass sie aber bereits vor fast zweitausend Jahren hier lebten, ist sicher. Das auffälligste Zeugnis für die Zugehörigkeit der späteren Malteserstadt zur antiken Hochkultur des Imperium Romanum ist die "Villa urbana" beim Malteserschloss. Ihre Existenz blieb über die Jahrhunderte unvergessen. Obwohl sie wohl schon im 3. - 4. Jahrhundert weitgehend zerstört wurde, zeugten Fundstücke aus dem "Scherbenacker", wie das Flurstück vom Volksmund genannt wurde, weiter von ihrem Dasein. Auf Infrarot-Luftbildern hat man 1989 ihre genaue Lage lokalisiert. 1991 begannen die Ausgrabungen. Etwa 260 n. Chr., zur Zeit des Einfalls der Alemannen, fiel die Villa in fremde Hände, was letztlich ihre Zerstörung zur Folge hatte. In den folgenden Jahrhunderten wurden ihre Überreste von der ansässigen Bevölkerung als Steinbruch genutzt. Heute sind nur noch Fundamente und Bruchstücke der antiken Bausubstanz erhalten.
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Heitersheim ist viel älter als der Malteserorden. Das beweist die römische Villa Urbana, die seit 1991 ausgegraben wird. Die freigelegten Grundmauern der großen römischen Villa Rustica in unmittelbarer Nähe des Schlosses sind überdacht worden..